1994年に登場。エンジンはSOHCとDOHCの660cc直列4気筒(前者は16バルブ自然吸気、後者は20バルブインタークーラーターボ)エンジン(4A30型)の2本立て。
クロスカントリーモデルの代表、パジェロの技術を最大限に凝縮した、軽自動車パジェロミニ。画期的な1気筒5バルブを採用した直列4気筒DOHC20バルブで、高効率に過給するツインスクロールターボを搭載。2WDとハイ/ロー2スピード4WDの、3つの走行モードから選べるイージーセレクト4WDを装備。フロントにはマクファーソンストラット式、リヤには5リンク式の4輪コイルサスペンションを採用し、優れた操縦安定性と快適な乗り心地を両立。大型断面フレームをビルトインしたモノコック構造の高剛性ボディで、40km/h前突時乗員障害値規制や94年安全強化規制をクリアしています。3ドアボディのみの構成で、15インチ大径ホイールを装着。3速ATか5速マニュアルの設定となっています。
グレードはターボなしのXR-IとXR-II、ターボのVR-IとVR-IIの4種類。各上級となる-IIグレードは、グリルガードやマッドガードなどのエクステリア、パワーウインド、集中ドアロック、カップホルダーなどの快適装備がつき97年モデルは、運転席エアバッグや複合曲面ドアミラーを全車に採用している。
パジェロで培ったオフロード走破性などの本格RV機能と軽自動車本来の扱いやすさ・手軽さ・経済性を兼ね備えた新発想ミニRVとして登場した「パジェロ
ミニ」。さらに安全性を高めるとともに装備の充実、外観リフレッシュ等の一部改良を行い、97年5月にはアルミホイール、専用スペアタイヤケースをはじめ数々の魅力的な装備とモノトーンで統一したファッショナブルなボディカラーで好評のパジェロ
ミニ特別仕様車「スキッパー」も同時発売する。パジェロ ミニをベースにヘビーデューティ志向のユーザーニーズに応えるオフロードドレスアップ特装車パジェロ
ミニ「デザートクルーザー」と、より開放感の高いサンルーフ車をご要望のお客様のニーズに応える特装車パジェロ ミニ「ダブルサンルーフ」を架装及びキットメーカーと共同開発し設定しています。
車内から2WD←→4WDの切替が効く「イージーセレクト4WD」を採用(4WDには、LOWとHiの切替あり)、山岳路〜街乗りまでと、幅の広い用途に対応している。
ライバル車としては当然先行していたスズキ・ジムニーが唯一無二の存在である。 ラダーフレームを採用し強固で硬派なつくりのジムニーに対し、モノコックフレームを採用しアウトドア色を控えめに乗り心地を良くし、乗用車然とした都市型4WDとしてのパジェロミニは豪雪地帯での実用車としてさほど過酷でない使用条件を前提に安定した人気を得ている。ジムニーはかなり悪路走行性能に特化して居住性を犠牲にしているといえるのだが、そこまで要求しないユーザーに使いやすい4WDとしてパジェロミニは定評がある。
実際パジェロミニ登場後シェアをある程度奪われたジムニーは、それまでのリーフサスペンションからコイルスプリングに変更するなどよりオンロードに振ったモデルチェンジを強いられている。
都市型オフローダーとして一定のユーザー獲得に成功したパジェロミニではあったが、純粋な悪路突破性ではジムニーには及ばず、現在でもクロスカントリー競技や治水、山林、山岳作業現場では事実上ジムニーの独壇場である。
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